工业机器人系列

Product Advantages 产品优势

本产品系列包括120、210、360Kg四款中大负载机器人，可以替代传统人工搬运、上下料、码垛和激光焊接，广泛应用工程机械、建筑机械、钢结构、路桥等行业。

高速高精度高安全运动控制
· 本高效精准的动力学算法及机械臂运动约束条件融入轨迹规划；
· 支持速度检测、加速度检测、力矩检测和碰撞检测等功能，极大的提高了设备与设备、设备与人交叉作业的安全性。
多工艺包
· 专用弧焊工艺包，支持多层多道、摆焊和激光跟踪；
· 专用激光焊接工艺包，支持动态工艺参数调整；
· 专用码垛工艺包，支持垛型参数化设置；
· 专用视觉工艺包，支持视觉引导和规划。

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型号	GRB120-2230E	GRB210-2700A	GRB210-3100A	GRB360-2655A
负载	120Kg	210Kg	210Kg	360Kg
臂展	2230mm	2700mm	3100mm	2655mm
整机重量	700Kg	1140Kg	1240Kg	1600Kg
重复定位精度	±0.06mm	±0.06mm	±0.08mm	±0.08mm
供电	3AC380V 7.5kVA	3AC380V 10kVA	3AC380V 10kVA	3AC380V 10kVA
控制柜质量	100Kg	150Kg	150Kg	150Kg
标配IO	16DI16DO2AI2AO	16DI16DO2AI2AO	16DI16DO2AI2AO	16DI16DO2AI2AO
应用包	码垛、视觉、焊接	码垛、视觉、焊接	码垛、视觉、焊接	码垛、视觉、焊接

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型号		GRB6-2015A	GRB12-1450A	GRB12-1450B	GRB6-2015A	GRB12-1450A	GRB12-1450B	GRB6-2015A	GRB12-1450A	GRB12-1450B	GRB6-2015A	GRB12-1450A	GRB12-1450B
手腕额定负载（kg）		12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12
最大工作半径（mm）		1455	1455	1455	1455	1455	1455	1455	1455	1455	1455	1455	1455
运动自由度		6	6	6	6	6	6	6	6	6	6	6	6
本体自重（kg）		195	195	195	195	195	195	195	195	195	195	195	195
安装方式		地面、吊装	地面、吊装	地面、吊装	地面、吊装	地面、吊装	地面、吊装	地面、吊装	地面、吊装	地面、吊装	地面、吊装	地面、吊装	地面、吊装
重复定位精度（mm）		±0.06	±0.06	±0.06	±0.06	±0.06	±0.06	±0.06	±0.06	±0.06	±0.06	±0.06	±0.06
额定负载速递（°/s）	J1轴	169	169	169	169	169	169	169	169	169	169	169	169
	J2轴	166	166	166	166	166	166	166	166	166	166	166	166
	J3轴	170	170	170	170	170	170	170	170	170	170	170	170
	J4轴	302	302	302	302	302	302	302	302	302	302	302	302
	J5轴	280	280	280	280	280	280	280	280	280	280	280	280
	J6轴	743	743	743	743	743	743	743	743	743	743	743	743
关节运动范围（°）	J1轴	±181.5	±181.5	±181.5	±181.5	±181.5	±181.5	±181.5	±181.5	±181.5	±181.5	±181.5	±181.5
	J2轴	-90~＋175	-90~＋175	-90~＋175	-90~＋175	-90~＋175	-90~＋175	-90~＋175	-90~＋175	-90~＋175	-90~＋175	-90~＋175	-90~＋175
	J3轴	-150~+83	-150~+83	-150~+83	-150~+83	-150~+83	-150~+83	-150~+83	-150~+83	-150~+83	-150~+83	-150~+83	-150~+83
	J4轴	±190	±190	±190	±190	±190	±190	±190	±190	±190	±190	±190	±190
	J5轴	±150	±150	±150	±150	±150	±150	±150	±150	±150	±150	±150	±150
	J6轴	±360	±360	±360	±360	±360	±360	±360	±360	±360	±360	±360	±360
允许负载扭矩（N·m）	J4轴	22	22	22	22	22	22	22	22	22	22	22	22
	J5轴	22	22	22	22	22	22	22	22	22	22	22	22
	J6轴	9.8	9.8	9.8	9.8	9.8	9.8	9.8	9.8	9.8	9.8	9.8	9.8
允许负载转动惯量（kg·m2）	J4轴	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65
	J5轴	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65	0.65
	J6轴	0.17	0.17	0.17	0.17	0.17	0.17	0.17	0.17	0.17	0.17	0.17	0.17
IP等级	本体	IP54	IP54	IP54	IP54	IP54	IP54	IP54	IP54	IP54	IP54	IP54	IP54
IP等级	腕部	IP65	IP65	IP65	IP65	IP65	IP65	IP65	IP65	IP65	IP65	IP65	IP65
安装环境	环境温度/湿度	0~45℃/20~

		85%RH（无结露）
	振动值	0.5G以下
	其他	远离腐蚀性气体或液体或爆炸性气体；远离水源、油、粉尘；远离电气干扰源

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